gym、mujoco、mujoco-py的安装

gym、mujoco、mujoco-py的安装

作者在学习中想使用gym中的robotics模型(如下图所示)来进行强化学习的学习和训练,但是作者天真的以为只要安装好gym,然后直接导入该模型就大功告成了,真是太年轻了,因为gym所提供的这几个模型都是需要仿真器mujoco的,但是安装mujoco花费了很多时间,遇到了很多困难,作者便记录gym和mujoco、mujoco-py的安装过程。
gym、mujoco、mujoco-py的安装

说明

  1. 系统:Ubuntu18.04
  2. 版本:gym0.15.6、mujoco200、mujoco-py2.0.2.9
  3. python:Ubuntu18.04自带的python3.6

gym安装

作者的gym是在pycharm上直接安装的,很顺利。
或者命令 pip3 install gym

mujoco安装

mujoco从官网下载,需先申请30天试用期(学生邮箱可以一年),输入姓名,邮箱。关于computer id点击linux,就会下载一个可执行文件(gitid_linux),下载完成后,在该文件所在的文件夹下打开终端,输入两行命令:
chmod +x gitid_linux
./git_linux

获得自己的computer id,这个id同一电脑不同系统(不同系统版本)各可以申请一次。
点击submit后邮箱会收到一个mjkey.txt文件。
gym、mujoco、mujoco-py的安装然后在官网下载mujoco200,会得到一个mujoco200_linux文件夹,重命名为mujoco200,在home文件夹下创建.mujoco文件夹,终端命令mkdir .mujoco。将mujoco200放入.mujoco。将mjkey.txt放入.mujoco和.mujoco/mujoco200/bin中。

mujoco-py安装

作者主要在它的安装上浪费了很多。
因为找了很多教程,到现在也不能确定是怎么安上的。下面是安装的记录。
先要对./bashrc修改。见第二三种方法

第一种方法:
  1. 直接使用命令pip3 install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'
  2. 我没有成功,而其报的错误和其他教程不同为error: command 'x86_64-linux-gnu-gcc' failed with exit status 1
  3. 原因是缺少某些dev,网上说只要运行命令sudo apt-get install python3.6-dev,结果我的已经是最新,没有解决这个问题。
第二种方法:其他教程
  1. 是先从githup上下载,在用pip3安装,我依然是报error: command 'x86_64-linux-gnu-gcc' failed with exit status 1,没办法,只能再找其他方法。
第三种方法:其他教程大家可以用一下这个,他是下载源码之后用setup.py装的,这个应该是最好的。
  1. 我当时是从第5步开始的,运行到./Xdummy-entrypoint报错没有该文件,但是我顺着目录找到了这个文件,不过是python文件,不是可执行的,我觉得是这个原因导致该命令运行失败。
第四种方法:是我胡乱试的
  1. 先输入命令sudo apt-get install python3.6-dev根据个人的python版本更改命令。
  2. 用第三种方法的前3步,我在运行完第2步的时候,原来那个错误就变为缺少patchelf了。注意一定要更换软件源,方法见此第三部分更换软件源。
  3. 运行命令 pip3 install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'
  4. 这时mujoco_py应该已经成功安装了,但是我在用pycharm调用gym模型的时候,报错PermissionError: [Errno 13] Permission denied,这是因为报错的那个文件权限问题,我先顺着路径找一下那个文件,发现有,直接命令chmod 777 filename暴力解决。然后我终于运行出了我的模型。

其他问题:

本次在配置中,重启过一次电脑,发现进入ubuntu登陆界面后,鼠标键盘失灵了,不能输入密码了。
下面为解决方法:(可能行)

  1. 按电源键强制重启
  2. 选择Advanced options for Ubuntu,回车
  3. 选择Ubuntu, … (recover mode),回车
  4. 选择resume,回车,再回车。
  5. 进入后,左上角有光标在闪(Ubuntu18.04)或者一堆字母数字(Ubuntu16.04)。按Ctrl+Alt+F1(或者F其他,多试试)。输入自己的用户名和密码。
  6. 输入命令iwconfig查看网络是否连接,如果没有,联网
  7. 输入命令sudo apt install xserver-xorg-input-all
  8. 重启reboot