ElasticFusion Slam算法在TUM RGB-D基准测试图上运行姿态图

Question

我下载了来自TUM RGB-D SLAM Dataset and Benchmark的Freiburg桌面数据集并将其转换为'.klg'这是自定义格式的slam算法。我将这个klg文件加载到ElasticFusion并运行SLAM算法。这样做时3D重建输出似乎已经足够好了。

现在我想建立由已建成的轨道信息的三维重建。 我从'.freibrug'检索到上次运行的轨迹数据，并通过ElasticFusion将其转换为所需的格式。我只是将时间戳从秒变为微秒，并将其乘以1000000。然后使用“，”而不是“”空格分割变量。 这次我用“-p”标志和路径信息运行算法到轨迹文件。以下是我的运行命令。

/path_to_EF/./ElasticFusion -l /path_to_data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/test2.klg -p /path_to_data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/modified_freiburg.txt 

我期待得到相同的点云。但是，我得到的结果与给定的数据相差甚远。

正如你看到它的准确性和重建水平远远高于以前的运行差。 我没有弹道问题。下图显示从前一次运行中检索的轨迹I接近TUM RGB-D Benchmark提供的地面实测数据。

即使当我与地面实况数据运行它，它不建立不错的3D重建。这种结果可能是什么原因和缺失点？

好的建议和解答将不胜感激。

Answer 1

我花了3次扫描：从左到右，从下到上和从后到前。我观察到思想轨迹文件似乎是正确的，建筑出错了。当我在x轴上移动摄像机时，在EF上它会沿着z轴移动，而其他的情况类似。我试图手动找到转换矩阵。我将这种转换应用于翻译和旋转。之后开始工作。