KITTI立体数据集中的焦距和主要点是什么？

问题描述：

我在研究中使用KITTI立体数据集2012和2015。KITTI立体数据集中的焦距和主要点是什么？

但我需要一些值，我没有找到：

x和y方向焦距。
主要观点。

数据集中的“calib”文件夹内有一些文件。内容示例在这里（calib/000000.txt）：

P0：7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 0.000000e + 00 0.000000e + 00 7.070912e + 02 1.831104e + 02 0.000000e + 00 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 0.000000e + 00

P1：7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 -3.798145e + 02 0.000000e + 00 7.070912e + 02 1.831104e +02 0.000000e + 00 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 0.000000e + 00

P2：7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 4.688783e + 01 0.000000e + 00 7.070912e +02 1.831104e + 02 1.178601e-01 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 6.203223e-03

P3：7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 -3.334597e + 02 0.000000e + 00 7.070912e + 02 1.831104e + 02 1.930130e + 00 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 3.318498e -03

在此之后的纸（特别是在第IV节，B）： http://www.mrt.kit.edu/z/publ/download/2013/GeigerAl2013IJRR.pdf

我得到的P是矫治后的投影矩阵。并且i∈{0,1,2,3}是相机索引，其中0代表左灰度，1代表右灰度，2代表左边颜色，3代表右边彩色相机。

但我的问题是，我不知道如何找到我需要的焦距和主要观点。

有人可以帮助我吗？

谢谢大家！

答

我能找到的唯一值就是这个;

// calibration parameters for sequence 2010_03_09_drive_0019 
param.calib.f = 645.24; // focal length in pixels 
param.calib.cu = 635.96; // principal point (u-coordinate) in pixels 
param.calib.cv = 194.13; // principal point (v-coordinate) in pixels 
param.base = 0.5707;  // baseline in meters

From; https://github.com/pangfumin/libviso2/blob/master/src/demo.cpp~

答

P0矩阵是投影矩阵。在P0

值[0,0]是Fy的，沿x轴焦距，

P0 [0,2]是CX，

P0 [1,1]是Fy的，并

P0 [1,2]是Cy。

P0矩阵就像任何其他投影矩阵。

KITTI立体数据集中的焦距和主要点是什么？

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