获取/处理正确的值U从MPU-6050与Arduino交付

问题描述：

为我的学校项目决定今年是否通过我必须使用MPU-6050和Arduino交付。 MPU通过I2C工作，并让该部分工作。我可以得到价值观及其联系。但是有一个问题，我的代码似乎没有得到正确的值！或者我正在处理他们错误。我会告诉你Arduino C代码和我的代码，也许有人知道我做错了什么。获取/处理正确的值U从MPU-6050与Arduino交付

下面是Arduino的代码输出：

#include<Wire.h> 
const int MPU_addr=0x68; // I2C address of the MPU-6050 
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ; 
void setup(){ 
    Wire.begin(); 
    Wire.beginTransmission(MPU_addr); 
    Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register 
    Wire.write(0);  // set to zero (wakes up the MPU-6050) 
    Wire.endTransmission(true); 
    Serial.begin(9600); 
} 
void loop(){ 
    Wire.beginTransmission(MPU_addr); 
    Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H) 
    Wire.endTransmission(false); 
    Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); // request a total of 14 registers 
    AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)  
    AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L) 
    AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L) 
    Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L) 
    GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L) 
    GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L) 
    GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L) 
    Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY); 
    Serial.print("\n"); 
    //Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ); 
    delay(100); 
}

随着输出：

| AcX = 16676 
| AcX = 16628 
| AcX = 16740 
| AcX = 16692 
| AcX = 16660 
| AcX = 16676 
| AcX = 16780 
| AcX = 16684 
| AcX = 16612 
| AcX = 16644 
| AcX = 16588

现在，这似乎是罚款。但我的C++代码看起来似乎不能正常工作。这里是：

#include "hwlib.hpp" 
#include <iomanip> 

int main(void){ 

// kill the watchdog 
WDT->WDT_MR = WDT_MR_WDDIS; 

namespace target = hwlib::target; 
// int16_t zaxis, yaxis; 
byte adress = 0x68; 

auto scl = target::pin_oc{ target::pins::scl }; 
auto sda = target::pin_oc{ target::pins::sda }; 

auto i2c_bus = hwlib::i2c_bus_bit_banged_scl_sda{ scl,sda }; 


for(;;){ 
    byte data[8] = {0x3B}; 
    i2c_bus.write(adress, data, 1); 
    i2c_bus.read(adress, data, 8); 
    hwlib::cout << (int16_t)data[0] << (int16_t)data[1] << (int16_t)data[2]<< (int16_t)data[3] << (int16_t)data[4] << (int16_t)data[5] << (int16_t)data[6] << (int16_t)data[7] << "\n"; 
    hwlib::wait_ms(500); 
} 
}

对于想知道hwlib是什么的人来说，它的图书馆是由学校提供的。所以，你看到的读写hwlib的方法，如果你想知道他们是怎么看：现在

void write(fast_byte a, const byte data[], fast_byte n) override { 
     write_start(); 
     write_byte(a << 1); 
     for(fast_byte i = 0; i < n; i++){ 
      read_ack(); 
      write_byte(data[ i ]); 
     }    
     read_ack(); 
     write_stop();  
    } 

    // 
    void read(fast_byte a, byte data[], fast_byte n) override { 
     write_start(); 
     write_byte((a << 1) | 0x01);  
     read_ack(); 
     for(fast_byte i = 0; i < n; i++){ 
      if(i > 0){ 
      write_ack(); 
      } 
      data[ i ] = read_byte(); 
     }    
     write_stop();  
    }

，似乎它的数据写入的字节数组，我与函数发送。随着我的数据，并把它与hwlib :: cout在屏幕上。它的工作原理与普通std :: cout相似，但老师说要使用它。

输出：

651601120216235240 
65522552160248235192 
65200120184235240 
642280321100235240 
64244010812423616 
650255208132235224 
654004018235224 
641320280208235224 
654255236102360 
65480480200235224

我会继续尝试弄明白，因为我不能失败，这个项目哈哈，但如果有人有一个答案，他们能告诉我什么即时做错了，我应该怎么这样做会使我的一年，litterally。

提前谢谢！

这些值为2个字节长，但一次输出一个字节。这只适用于十六进制，但不适用于小数。您还应该在值之间输出一个空格以使其可读。请注意，16640 = 0x4100和0x41 = 65，因此（至少）每行的前两位数似乎是正确的。 –

@KarstenKoop对不起，我忘了回复，你是对的，可能救了我的一年:)如果你可以把它作为一个答案。我检查它，所以问题出现，如答案 – Martacus

答

这些值是2个字节长，但一次输出一个字节。这只适用于十六进制，但不适用于小数。

请注意，16640 = 0x4100和0x41 = 65，所以（至少）每行的前两位数是正确的。

获取/处理正确的值U从MPU-6050与Arduino交付

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