实现像kinect层次旋转

Question

我会得到一些关于人类20个骨架的3d位置（在固定的世界坐标系统中）的数据流。

我想使用骨架数据来驱动一个像demo video这样的固定骨骼的人体模型。

在Kinect SDK v1.8中，我可以通过NUI_SKELETON_BONE_ORIENTATION.hierarchicalRotation获得每个骨架的局部旋转。

我想实现这样的功能，但Kinect的SDK不是开源的。

我发现函数xnGetSkeletonJointOrientation可以像OpenNI那样得到框架的旋转。但是我还没有找到关于这个的实现函数。我不知道我在哪里错了。

任何想法表示赞赏。谢谢！

编辑

我已经找到了similar question。

这是他最后使用的代码。

Point3d Controller::calRelativeToParent(int parentID,Point3d point,int frameID){ 
if(parentID == 0){ 
    QUATERNION temp = calChangeAxis(-1,parentID,frameID); 
    return getVect(multiplyTwoQuats(multiplyTwoQuats(temp,getQuat(point)),getConj(temp))); 
}else{ 
    Point3d ref = calRelativeToParent(originalRelativePointMap[parentID].parentID,point,frameID); 
    QUATERNION temp = calChangeAxis(originalRelativePointMap[parentID].parentID,parentID,frameID); 
    return getVect(multiplyTwoQuats(multiplyTwoQuats(temp,getQuat(ref)),getConj(temp))); 
}} 
QUATERNION Controller::calChangeAxis(int parentID,int qtcId,int frameID){ //currentid = id of the position of the orientation to be changed 
if(parentID == -1){ 
    QUATERNION out = multiplyTwoQuats(quatOrigin.toChange,originalRelativePointMap[qtcId].orientation); 
    return out; 
} 
else{ 
    //QUATERNION temp = calChangeAxis(originalRelativePointMap[parentID].parentID,qtcId,frameID); 
    //return multiplyTwoQuats(finalQuatMap[frameID][parentID].toChange,temp); 
    return multiplyTwoQuats(finalQuatMap[frameID][parentID].toChange,originalRelativePointMap[qtcId].orientation); 
}} 

但我仍然有一些关于这个问题。

变量quatOrigin.toChange和originalRelativePointMap代表什么？

，在我看来，参数Point3d point功能Controller::calRelativeToParent应符合欧拉angle.In这样一个载体，如何调用API Controller::calRelativeToParent在主program.Because我们只知道根的转动。

Answer 1

骨架类有一个“接头”成员，其中包含骨架上每个跟踪关节的所有三维位置数据。我会直接查看联合位置数据来驱动您的模型而不是角度。取一点作为你的基础（头或其他），然后在连接的骨骼点对之间以树形式生成向量。缩放这些向量并将其应用于您的模型。