一文读懂FreeRTOS软件定时器
一文读懂FreeRTOS软件定时器
软件定时器
定时器概述
软件定时器（定时器）用于在将来一个固定的时间点执行一个功能函数，该功能函数即是定时器的回调函数，定时器开始到回调函数执行的时间即是定时器的周期。
回调函数要点
定时器回到函数运行在定时服务任务的上下文中，因此回调函数绝不可以被阻塞。例如，定时器的回调函数不能调用vTaskDelay()，vTaskDelayUntil()，或者特别是访问非零阻塞时间的队列和信号量；
定时器服务任务
计时器功能是可选的，而不是FreeRTOS内核的一部分。 相反，它由计时器服务（或守护程序）任务提供。FreeRTOS提供了一组相关的API函数，许多这种函数使用了标准的FreeRTOS队列向定时器服务任务发送命令。如下图所示：
定时任务配置
- configUSE_TIMERS： 是否启动定时器；
- configTIMER_TASK_PRIORITY：定时服务任务的优先级；
- configTIMER_QUEUE_LENGTH：队列长度，定时器任务同一时间能容纳的定时器命令个数；
- configTIMER_TASK_STACK_DEPTH：定时器任务的栈空间深度，单位字(4Bytes)；
单次和周期定时器
定时器1和2同时从0时刻运行，定时器1位单次类型定时器，定时器2位周期定时器，区别如下：
复位定时器
定时器1开启之后，周期为5，应在6时刻执行回调，在时刻5进行复位后，在10时刻执行回调，如下图所示。