URDF 机器人建模（后面用 xacro模型）
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2022-10-07 16:29:37
1、机器人的组成
2、给机器人构建 添加所需的模块包
（在仿真时，需要真实显现这个模块的功能，而不要外接实际的硬件）
2.1、摄像头
2.2、Kinect (3D体感摄影机)
3、URDF 建立机器人模型
3.1、URDF 是用来构建机器人模型，在 rviz 和 Gazebo 中会用到。
3.2、URDF 模型文件的编写
（后面会用URDF模型进化版，xacro模型编写文件）
3.2.1 实现机器人主体 、各个 关节 编码
3.2.2、开始 创建一个机器人模型
（先创建功能包）
（再编写建模代码）
