点云的相关定义与感想

一、点云的定义

最近在撰(xia)写(gao)一个规范，于是找了找点云的定义，从国家级规范标准中找到了以下几种定义。

（1）以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合[1]。

（2）以不规则方式分布在三维空间中的离散点的集合[2]。

（3）通过扫描得到的海量的点集合[3]。

二、个人感想，随便看着就行

个人感觉规范[1][2][3]在加了几个修饰词后，反而将“点云”限制了。[1][2]均强调了离散、不规则和三维空间，基本断定是“同出一家”了；[3]则是强调了扫描获得。

（1）离散

①即分离、分散，或涣散。

②从数学角度讲，离散就是不连续。点集A={ (x,y,z) | x=y=z } ？

③同位置的点可以是相同的，也可以是不同的，毕竟可以赋不同的颜色；但从哲学角度讲，大佬莱布尼茨好像说过，“世界上没有完全相同的两片树叶。世界上也没有完全不同的两片树叶。”

（2）不规则

即没有规律可循（朱自清说的）。但是，正方体八个顶点组成的点集呢？貌似看着挺规则的。

（3）三维空间

二维平面的点集不是点云吗？

（4）扫描获得

自己写程序得到的点集不是点云吗？

所以，点云的定义是啥？仁者见仁，智者见智，开心就好。

三、相关定义

另外，有几个相关定义，有需要的小伙伴可以拿去。

（1）激光雷达点云（LiDAR point cloud）

通过激光雷达扫描获得的点云[1]。

（2）机载激光雷达点云（airborne LiDAR point cloud）

通过机载激光雷达扫描获得的，以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合[4]。

（3）车载激光点云（vehicle-borne laser point cloud）

在车载移动载体上采用激光探测与测量技术，获取的地物连续密集激光测量点的集合，具备空间位置，还可包含强度或色彩等信息[5]。

 

参考文献

[1]《机载激光雷达数据处理技术规范》（CH/T 8023—2011）

[2]《城市基础地理信息系统技术标准》（CJJ/T 100—2017）

[3]《建筑工程设计信息模型制图标准》（JGJ/T 448—2018）

[4]《数字表面模型 机载激光雷达测量技术规程》（CH/T 3014—2014）

[5]《车载移动测量数据规范》（CH/T 6003—2016）