Ubuntu18.04 安装ROS过程记录
参考博客
https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137#commentBox
https://blog.csdn.net/qq_35515203/article/details/100592556#commentBox
https://www.cnblogs.com/wjundong/p/10701160.html
前言
ROS是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议,旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。
安装过程
配置Ubuntu软件库
配置Ubuntu存储库以允许 “restricted,” “universe,” and “multiverse.”
将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
设置**
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
安装
- 不同的ubuntu系统对应着不同的ROS版本,如果装错了就会提示 E:无法定位软件包
ROS有Melodic、Lunar、Kinetic不同的种类对应着不同的ubuntu版本
Melodic 主要对应:Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debian Stretch
Kinetic 主要对应:Ubuntu Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS)
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
- 安装过程如果出现错误,则执行下面语句,如果还不行的话考虑更换网络,我就是从家里wifi更换到了手机热点
sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
初始化操作
输入如下语句
sudo rosdep init
如果报错的话
输入如下语句
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init
还不行的话考虑更换网络,多试几次
成功后输入如下语句
rosdep update
可能会出现错误,考虑更换网络多试几次,每次运行的时候可能部分成功,部分失败,如下图所示
多运行几次保证所有环节全部覆盖(我是这么理解的,我没有一次完全成功过,但每个环节都成功过一次,后来直接进行验证,安装没问题)
环境配置
echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash”>> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装roinstall
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
- 安装过程如果出现错误,则执行下面语句,如果还不行的话考虑更换网络
sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
测试小海龟
第一个终端敲入命令:
roscore
第二个终端敲入命令:
rosrun turtlesim turtlesim_node
小海龟就出现了~~~~~~~
第三个终端敲入命令:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
尝试用键盘控制海龟吧~~~~~
安装体会
安装时看了许多人的博客,解决方案有很多,但是大多也看不明白原理,可见自己的计算机基础还是很弱。在安装过程中,网络是成功与否的一个很重要的决定因素,尝试切换多个网络有助于安装。