便携式ROV搭建系列（一）：方案制定

1 水下机器人分类

2 开源系统方案

方案一：基于pixhawk和树莓派的控制系统
零编程，组装即可用；罗技手柄控制；支持多种推进器布局；上位机只能运行在Windows系统中的win10，其他不支持。具体配置过程可参考创客智造之ArduSub入门教程

方案二：基于arduino和树莓派的控制系统
博主采用的方案如下图

3 实现过程

1. 确定方案并选型，搭建控制系统
   涉及问题：接口数量（IIC、串口）、电源匹配、通信协议
2. 下位机源码编制
   涉及问题：两处通信（APP与树莓派，树莓派与Arduino）、串口命令的读取与解析、视频实时传输、直流电机PWM调速与舵机云台控制、闭环控制（定航、定深）等
3. 上位机控制APP开发
   涉及问题：控件监听（按钮、滑动条等）、socket通信、视频显示等

4 结果展示

便携式ROV三维渲染图

手机控制APP主界面：