一些笔记
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- 信号量等事件使用时，一定要创建调用OSSemCreate(0);，否则，信号量一直存在，失去意义。
- 十 10 即10^1
百 100 即10^2
千 1 000 即10^3
兆 1 000 000 即10^6
吉 1 000 000 000 即10^9
太 1 000 000 000 000 即10^12
分 0.1 即10^（-1）
厘 0.01 即10^（-2）
毫 0.001 即10^（-3）
微 0.000 001 即10^（-6）
纳 0.000 000 001 即10^（-9）
皮 0.000 000 000 001 即10^（-12） - *p=常数
- 内存分配一定要在内存创建之后！！！！ 先对内存分区进行创建，否则内存在flash中存在，发生错误！！！！！
- 中断级任务切换，有一个全局变量，调用中断进入函数时候这个全局变量+1，调用中断退出函数以后，这个全局变量-1，操作系统根据这个变量判定嵌套层数，如果有没加的，会导致程序莫名跑飞。
- 中端级别任务调度时候，返回时还会产生一次任务调度，不一定是回原来的任务继续执行。
- 在中断嵌套中若使用Post或 Resume想要执行任务调度也只能等到嵌套结束才能执行。uCOS-II支持中断嵌套，不用担心中断的响应问题，但是一旦中断嵌套之后就会出现很多延时 的问题，将会导致整个系统的实时性下降，比如图示的TaskA就因为中断嵌套，并且因为中断嵌套结束后TaskB接受到信号量而执行，使得其延时效果大大 超出我们想象，而且中间还缺了一步时钟周期，甚至导致这个周期满负荷(空闲任务不会执行到)。虽然画的有点夸张，但是这不得不引起我们的注意。所以通常推 荐中断服务函数写的越短越好，一个好的方法是，清除了中断标志后仅仅发送一个信号量通知别的任务执行，将所有需要花时间运行的工作交给任务而不是留给中断 服务函数处理。
9、结构体定义如下：
typedef struct
{
uint32_t StdId;
uint32_t ExtId;
uint8_t IDE;
uint8_t RTR;
uint8_t DLC;
uint8_t Data[8];
uint8_t FMI;
} CanRxMsg;
uint32_t StdId; 标准帧的ID，按照CAN协议，标准帧ID占11bit，所以该成员变量取值从0到0x7FF,
uint32_t ExtId; 扩展帧ID，按照CAN协议，扩展帧ID占29bit（非连续，第11bit后穿插SRR和IDE），取值从0到0x1FFFFFFF;
uint8_t IDE; 消息标识符类型，CAN协议中标准帧为显性，扩展帧隐形，STM32中标准帧该字段为0x0,扩展帧为0x4,定义有宏；
uint8_t RTR; 远程帧标识，正常帧值为0x0，远程帧为0x2;定义有宏CAN_RTR_DATA和CAN_RTR_REMOTE；
uint8_t DLC; 消息长度，0到8个字节。
uint8_t Data[8]; 消息的具体内容。
uint8_t FMI; 过滤模式，总共有14中，定义有宏，其值依次为0x1,0x2,0x4,0x8,0x10,0x20,0x40……
- INT8U OSTimeDlyHMSM(INT8U hours, INT8U minutes, INT8U seconds, INT16U milli)；
-
最大允许事件的个数，如果超过，创建不成功
如果此处如果事件的数量超过最大允许的范围，编译不会报错，但是create信号量不成功，这个信号量一直存在，当有任务需要等待这个信号量的时候，会一直有信号量，和没有create信号量的效果一样。
11、配置can中断的时候，一定要先使能时钟，否则配置无效！对中断的配置不能改变IER寄存器的值。