针对 3D 计算机视觉的简介 3D 图像介绍

3D 图像介绍

3D 图像会多包含一个维度，即深度。
有两种最广泛使用的 3D 格式：RGB-D 和点云。

RGB-D

RGB-D 格式图像就像一堆单值图像，每个像素都有四个属性，红色，绿色，蓝色和深度。

在普通的基于像素的图像中，我们可以通过（x，y）坐标定位任何像素，然后就可以分别获得三种颜色属性（R，G，B）。而在 RGB-D 图像中，每个（x，y）坐标将对应于四个属性（深度，R，G，B）。
RGB-D 和点云之间的唯一区别在于，在点云中，（x，y）坐标反映了其在现实世界中的实际值，而不是简单的整数值。

点云

点云可以由 RGB-D 图像构建。
如果你有已扫描的 RGB-D 的图像，并且还知道扫描相机的内在参数，那么你可以以 RGB-D 图像创建点云，方法是通过使用相机内在参数计算真实世界的点（x，y）。这个过程被称为相机校准。
因此，到目前为止，你知道了 RGB-D 图像是网格对齐的图像，而点云是更稀疏的结构。