【机器人】滑模控制器调试心得
1.前言
本心得毫无理论依据，只是说调了这么久了，发现这样调效果还不错，仅供参考，更多的只是一个学习记录。
2.心得
Simulink Solver设置
之前使用的solver是固定步长的ode4，速度很慢，且有时候有计算结果迷幻跳跃，今天(2020.03.17)改为变步长的ode23tb，我也不知道为什么，仿真速度快了很多，且结果比较准确。是时候去学一下这些微分方程算法的原理了！
控制器参数调试
举个例子，对于指数趋近律：，其中
，通过增大c和k可以改善响应时间和减小跟踪误差，但太大会导致计算错误，减小ε可以减缓抖振，但是会导致跟踪速度变慢