HighSpeedLogic专题:基于FPGA的智能PID控制器的设计

这里整个基于FPGA的智能PID控制器的总体结构包括PID模块，RBF参数整定模块，以及控制对象模块，这里，控制对象模块我们采用一个小型电机做为控制对象进行控制器的测试，RBF参数整定值，直接通过外部MATLAB仿真获得。因此这里我们主要设计的是PID控制器和控制器两个部分。

        根据上面章节的仿真，Kp，Kd，Ki三个参数的分别为0.0752，0.1499，0.0528，在FPGA中进行量化处理，位宽为12位，那么可以将上述的三个参数转换为三个整数，即：

         Kp2 = Kp*2^10  =  77；

         Kd2 = Kd *2^10 = 153；

         Ki2 = Kp*2^10  =  54；

其中，最高位的两个位宽作为符号位，如果大于0，则为0，如果小于0，则为1。

         然后使用Verilog编程实现上述的控制器结构，并通过Quartusii进行综合，可以获得如下的RTL电路结构图：