PID控制器
我发现你有时候对PID控制器的位置和概念有些模糊，它到底处于什么样的一个位置，输入是什么，输出是什么
https://www.bilibili.com/video/BV1ft411a7Kw
包括串级PID你也要能画出来。要知道外环的输出是内环的输入也就是内环的期望。
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