常用指令
rqt_graph : 节点之间的关系图
rosnode list : 列出节点
rosnode info /节点名称 ：节点信息
rostopic list : 列出话题
rostopic info /话题名称 ：话题信息
rostopic echo /话题名称 ：监听话题的信息
rostopic pub -r 数字 /话题 ：以某一频率发布话题
rosservice list : 服务清单
rosservice info /服务名称 ：服务请求的信息
rosservice call /服务 ：发布服务请求
rqt_plot ：画出各种参数的变化图
