Pepper初级教程：第五章 Naoqi操作系统
5.1 Naoqi
NAOqi操作系统是Pepper的操作系统。可以满足人行机器人的一般需要，诸如并行性、资源、同步、事件等。
- 是一个基于Linux的人形机器人本体控制系统。
- 适用于Nao、Pepper和Romeo机器人的闭源系统。
- 提供丰富的机器人管理模块和API。例如音视频、动作、情感、跟踪等。
- 开发语言支持C++、Python、Java、JavaScript等。Naoqi API是Naoqi操作系统提供的开发接口，主要的模块如下图所示。
访问下面的网站可以查看更详细的信息。
http://doc.aldebaran.com/2-5/naoqi/index.html
以ALFaceCharacteristics API为例，包含Method、Event、ALMemory三部分。
5.2 视觉模块（ Vison API）
Pepper的视觉模块，提供拍照、录像、读取二维码、环境明亮度感知、红球跟踪等功能。
5.2.1 ALPhotoCapture
ALPhotoCapture 是拍照专用的模块。可以设定拍照的格式、设置解析度等。
ALPhotoCapture的主要Method如下：
| API | 说明 |
|---|---|
| setCameraID | 选择摄像头 |
| setPictureFormat | 设定照片的保存格式 |
| setResolution | 设定照片的解析度 |
| takePicture | 拍照 |
Take Picture指令盒就是利用ALPhotoCapture API编写的Python指令盒。我们双击即可查看其源程序。
5.3 情感模块
Pepper可以识别人脸和喜怒哀乐。Naoqi的PepplePerception模块提供相应的功能。
ALPeoplePerception 的主要方法
| 方法 | 说明 |
|---|---|
| getMaximumDetctionRange | 取得最大识别距离 |
| setMaximumDetectionRange | 设定最大识别距离 |
| resetPopulation | 重新进行识别 |
| setFastModeEnabled | 启动FastMode |
ALPeoplePerception 的ALMemory Key List
| 方法 | 说明 |
|---|---|
| PeoplePerception/Person//Distance | 人的距离 |
| PeoplePerception/Person//PresentSince | 识别消耗的事件 |
| PeoplePerception/Person//RealHeight | 人的身高 |
| PeoplePerception/Person//ShirtColor | 人衣服的颜色 |