相机几何学——投影矩阵P的构成（实验报告版）
最近在可视化WildTrack数据集，由于要对棋盘格点进行映射和绘制，涉及到了P矩阵的计算。现在对P的来源进行了系统的整理，以备后忘。在最后对场地端点映射产生的问题进行了讨论（事情开始变得有意思了起来！）。
似乎一切都是那么的完美，但是当我想绘制场地边线时，却遇到了飞掉的情况，成功和失败的案例如下：
最后想来想去，给出了一种解释：如果相机放的足够远，可以摄到场地四个角，那么P矩阵的投影没有任何问题。当相机放的很接近场地时，相机平面与场地交线的后方会有很多3D点，这些点无法进行投影（想象你用相机拍照片时，放了一个苹果在相机背后），硬要进行映射位置就会跑到很远的地方。
怎么解决呢？？？