Cartographer——Lidar数据初始化

分类: 文章 • 2023-04-04 00:10:23

1.Tim561激光雷达

雷达都是扫描一圈360°，Tim561固定是270°范围的点，扫描频率15Hz，则相邻点云的时间步长为time_step=1/（15*360*3）。

如上图左，箭头对应右图的90°方向，激光扫描范围（-45°，225°），角度步进0.3345719°（参考西克的官方手册），扫描一帧得到连续的808个点的距离值，即雷达传过来的数据。

2.NAV310雷达