第一章绪论

机器人中的不确定性

机器人所处的环境。尤其是在有人的，高动态环境中。
传感器。受到传感器物理限制、性能限制，以及噪声和故障。
执行机构。控制噪声、机械故障等。
软件。内部模型是近似模型，是真实世界的抽象，存在模型误差
近似算法。

概率机器人学

概率机器人的主要思想是用概率理论的运算，明确表示机器人中的不确定性。不再只依赖可能出现情况的单一的“最好推测”，而是用概率算法来表示在整个推测空间的概率分布信息。

与传统机器人编程技术（基于模型和基于行为）相比，概率方法在面对传感器的局限和模型局限时鲁棒性更强。在很多方面，概率机器人即是基于模型的，又是基于行为的技术。

概率机器人学的代价：

计算复杂性。概率算法本质上比非概率算法效率低。因为它考虑的是整个概率密度而不是单一的推测。
近似的必要性。精确的后验分布往往很难计算，不确定性可以用一个紧凑的参数模型（如高斯分布）较好的近似。

第二章递归状态估计

概率机器人技术的核心就是由传感器数据来估计状态的思路。状态估计指的是从传感器数据来推断不能直接观测的状态变量。

基本概率公式

建模：传感器、控制、机器人状态、环境等都建某为随机变量。

正态分布概率密度函数：
$p(x)=(2\pi\sigma^2)^{-\frac12} \exp \left\{ -\frac12 \frac{(x-u)^2}{\sigma^2} \right\}$
记作** $\mathcal{N}(x;u,\sigma^2)$ **

多元状态分布概率密度函数：
$p(x)=\mathrm{det}(2\pi\Sigma)^{-\frac12}\exp\left\{-\frac12(x-u)^T\Sigma^{-1}(x-u)\right\}$
** $\Sigma$ 是协方差矩阵，为半正定对称矩阵。 $\mu$ **为均值矢量。

多元是单变量的泛华，对于单变量， $\Sigma=\sigma^2$ ，上面两式等价。

概率密度函数积分为1：
$\int p(x)\,\mathrm{d}x=1$
联合分布:
$p(x,y)=p(X=x,Y=y)$
若 $X$ 与 $Y$ 独立，则有:
$p(x,y)=p(x)p(y)$

条件概率：
$p(x|y)=\frac{p(x,y)}{p(y)}\quad(p(y)>0)$
若 $X$ 与 $Y$ 独立，有：
$p(x|y)=\frac{p(x)p(y)}{p(y)}=p(x)$
若 $X$ 与 $Y$ 以变量 $Z$ 条件独立，则有：
$p(x,y|z)=p(x|z)p(y|z)\quad\text{(条件独立下的联合概率分布)}\\ p(x|z)=p(x|z,y)\\ p(y|z)=p(y|z,x)$

条件独立不代表独立，独立也不代表条件独立：
$p(x,y|z)=p(x|z)p(y|z)\nRightarrow p(x,y)=p(x)p(y)\\ p(x,y)=p(x)p(y)\nRightarrow p(x,y|z)=p(x|z)p(y|z)$
条件独立非常重要

全概率公式：
$p(x)=\sum_yp(x|y)p(y)\quad\text(离散情况)\\ p(x)=\int p(x|y)p(y)\,\mathrm{d}y\quad\text(连续情况)$
贝叶斯准则：
$p(x|y)=\frac{p(y|x)p(x)}{p(y)}=\frac{p(y|x)p(x)}{\sum_{x'}p(y|x')p(x')}\quad\text{(离散)}\\ p(x|y)=\frac{p(y|x)p(x)}{p(y)}=\frac{p(y|x)p(x)}{\int{p(y|x')p(x')}\,\mathrm{d}x'}\quad\text{(连续)}$
$p(x)$ 为先验概率， $p(x|y)$ 为后验概率， $p(y|x)$ 为生成模型。

由于 $p(y)$ 不依赖于 $x$ ， $p(y)^{-1}$ 经常写成归一化常量 $\eta$ ，因此贝叶斯公式可以写作：
$p(x|y)=\eta p(y|x)p(x)$
条件下的贝叶斯准则：
$p(x|y,z)=\frac{p(y|x,z)p(x|z)}{p(y|z)}$
期望与协方差：
$E[X]=\sum_xxp(x)\quad\text{(离散)}\\ E[X]=\int xp(x)\,\mathrm{d}x\quad\text{(连续)}\\ \mathrm{Cov}[X]=E[X-E[X]]^2=E[X^2]-E[X]^2$
期望是随机变量的线性函数：
$E[aX+b]=aE[X]+b$
熵(用来表示机器人接受的信息)：
$H_p(x)=E[-\log_2p(x)]\\ H_p(x)=-\sum_xp(x)\log_2p(x)\quad\text{(离散)}\\ H_p(x)=-\int p(x)\log_2p(x)\,\mathrm{d}x\quad\text{(连续)}$
$-\log_2p(x)$ 表示使用最佳编码对 $x$ 编码所需的比特数。

机器人与环境交互

环境或者世界是有内部状态的动态系统，机器人通过传感器获得环境的信息，由于传感器噪声和数据的不完备性，机器人保持其对于环境的一个内部置信度。环境特征用状态来表示。

典型的状态变量如下：

位姿
机器人执行机构配置
机器人速度和角速度
环境中的物体位置和特征。环境可能有很多状态变量，取决于建模的状态粒度。
移动的物体的位置和速度
影响机器人运行的其他状态变量

假设一个状态 $x_t$ 可以最好地预测未来，则称其为完整的。完整性包括过去状态测量及控制的信息，没有先于 $x_t$ 的状态变量可以影响未来状态的变化。这种过程也称为马尔科夫链。完整性在理论上很重要(各种推导经常假设马尔科夫性)，实际上的机器人系统不可能有完整的状态。

状态空间可以是连续的，或者离散的，或者混合状态空间(即包含连续状态空间又包含离散状态空间)。

机器人与环境的两种基本交互：

测量。用传感器获取环境信息，又称为观测，感知等。
控制。控制机器人，改变世界状态。

测量和控制的记录称为数据。

$z_{t1:t2}=z_{t1},z_{t1+1},z_{t1+2},\cdots,z_{t2}\quad\textbf{测量数据}\\ u_{t1:t2}=u_{t1},u_{t1+1},u_{t1+2},\cdots,u_{t2}\quad\textbf{控制数据}$

概率生成法则

状态演变概率法则：
$p(x_t|x_{0:t-1},z_{1:t-1},u_{1:t})$
观测过程：
$p(z_t|x_{0:t},z_{1:t-1},u_{1:t})$

若状态 $x$ 是完整的，即某个状态是前面所有状态的充分总结，则由条件独立，有：
$p(x_t|x_{0:t-1},z_{1:t-1},u_{1:t})=p(x_t|x_{t-1},u_t)\\ p(z_t|x_{0:t},z_{1:t-1},u_{1:t})=p(z_t|x_t)$
**概率 $p(x_t|x_{t-1},u_t)$ 和 $p(z_t|x_t)$ 称为状态转移概率和测量概率，两者一起描述机器人及环境组成的动态随机系统。**这样的时间生成模型也称为隐马尔科夫模型或动态贝叶斯网络。

概率机器人笔记1-2章

置信分布

置信度反映了机器人有关环境状态的内部信息，由于状态不能直接测量，机器人使用置信度来识别真正的状态。机器人通过概率分布表示置信度，置信度分布是以可获得数据为条件的关于状态变量的后验概率
$\mathrm{bel}(x_t)=p(x_t|z_{1:t},u_{1:t})$
定义 $\overline{\mathrm{bel}}(x_t)$ :
$\overline{\mathrm{bel}}(x_t)=p(x_t|z_{1:t-1},u_{1:t})$
在概率滤波的框架下， $\overline{\mathrm{bel}}(x_t)$ 称为预测，由 $\mathrm{bel}(x_t)$ 计算 $\overline{\mathrm{bel}}(x_t)$ 称为修正或者测量更新。

贝叶斯滤波

大多数计算置信度的通用算法都是基于贝叶斯滤波。

贝叶斯滤波是递归的，下图是贝叶斯算法的一次迭代。
概率机器人笔记1-2章

贝叶斯滤波主要包含两个过程：

控制更新(预测)
测量更新

讨论

马尔科夫假设或者完整状态假设是苛刻的，其规定了过去数据和未来数据是独立的。但是很多因素会破坏这个假设，如
- $x_t$ 中未包含的环境因素
- 概率模型的不精确性
- 近似误差
- 控制系统的软件变量

定义状态 $x_t$ 时，应该尽量使未建模的状态变量的影响具有随机的效果。

贝叶斯滤波能以多种方式实现，一般的问题中，置信度必定是近似的。选择一个近似，需要考虑如下问题：
- 计算效率
- 近似的精度
  这个假设，如
- $x_t$ 中未包含的环境因素
- 概率模型的不精确性
- 近似误差
- 控制系统的软件变量