纯惯性导航
主要分为姿态解算、速度解算、位置解算；
- 由初始位置得位置矩阵
；初始对准之后的初始姿态角得
，继而得到初始四元数；初始速度得到
；
- 加速度计和陀螺仪分别给出载体测出来的比力和角速度，然后通过转换矩阵转将比力和角速度转到地固坐标系下；
- 通过力学编排公式计算出
，通过一次积分；得到速度
- 通过3计算出的速度更新
- 通过位置矩阵微分方程积分更新位置矩阵微分方程
- 通过
，反算出经纬度
- 陀螺仪得到
，由
，
，通过利用
和四元数微分方程进行四元数更新，通过四元数得到更新后的
，通过
，反算出姿态角