Mavlink 解析 GPS笔记（一）

MAVLink传输时，以消息包作为基本单位，数据长度为8~263字节。消息数据包的结构如下：

这里放上一个数据包：FE 15 48 01 01 24 5A E4 8F 49 29 04 29 04 29 04 29 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 99 9E

下面具体说明每个数值

0）FE是包起始标记（包内的PAYLOAD字段很可能也包含FE，这个时候应该对比有效载荷长度LEN和PAYLOAD的长度，如果PAYLOAD长度小于LEN说明该FE并不是包起始标记）

1）LEN是15（16进制，转换为10进制应该是21，所以往后数PAYLOAD应该有21个字节）

2）SEQ即包的***是48

3）SYS即系统编号是01

4）COMP即部件ID号是01

5）MSG即消息包ID号是24（16进制，转换为10进制是36，可以根据这个ID号到https://mavlink.io/en/messages/common.html#SERVO_OUTPUT_RAW查询）

6）PAYLOAD即有效载荷数据，是“5A E4 8F 49 29 04 29 04 29 04 29 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00”，共21个字节

7）CKA和CKB共两个字节组成了16位的校验码，“99 9E”

 

下面主要说一下MSG和PAYLOAD

MAVLink Messages在common文件夹内每个消息包的头文件中定义。在文档和网站（https://mavlink.io/en/messages/common.html#SERVO_OUTPUT_RAW）中msgid以蓝色的“#”加数字的方式来表示

上表中写明了PAYLOAD内数据的组成，其中以蓝色加**标识的是可选的数据，即PAYLOAD中不一定有该数据。通过计算（ (32+8+16*8)/8=21）可知，该表内写明的数据（不含蓝色加**标识的数据）长度等于LEN的值（十进制下是21）