基于HAL库stm32f407FreeRTOS操作系统的麦克纳姆轮PPM遥控OLED实时显示陀螺仪走直线小车

HAl库设置主控引脚

接收机用FS- R-XSR

OLED使用的是9.7寸IIC-OLED

陀螺仪是MPU9250

小车全部外观

贴出部分代码

部分开发过程经验总结：
1.由于小车用的是麦轮，所以震荡较大，但是接收机这一类精密电子仪器会被震荡影响输出值，所以一定要做好避震。
2.麦轮最好加上橡胶轮套，可以加大摩擦的同时，有利于陀螺仪角度闭环pid的整定。

贴出源码网盘：
链接：https://pan.baidu.com/s/1JVzMBJc5JTOBlkMf1TiTLQ
提取码：0k1h

欢迎交流！