无人驾驶模型预测控制（七）-航向跟踪预估控制算法

之前的算法，书籍作者并未在实际中运用（优化算法耗时较长）
然后他写了一个单步航向预估控制算法，结合pid在单片机中实现了一下。

二自由度无人驾驶车辆动力学模型

书里竟然没给

航向预估算法原理

思想是模型预测控制的超级简化
只预估下一时刻的航向角与参考航向角的偏差，以此偏差作为反馈量来控制。连优化都没有了。

PID控制

增量pid：

pid控制；积分项是所有历史误差的和，微分项是上次和这次的差。
增量式公式：

点评：简单的思想的一个实验。