ubuntu16.04 + ROS kinetic +Turtlebot 安装指南
说明：本帖适合在电脑上已经安装好了ROS Kinect的童鞋
一、rocon安装
首先，我们需要安装wstool工具，
sudo apt-get install python-wstool
rocon安装，打开终端，输入
mkdir ~/rocon
cd ~/rocon
wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall
source /opt/ros/kinetic/setup.zsh
说明，我这里用的是zsh终端，默认的命令应该是：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
然后输入：
rosdep install --from-paths src -i -y
这里可能会出现依赖项问题，先忽略它
运行命令：
catkin_make
如果编译成功，忽略下面的 问题。
如果编译出现问题如下：
则需要安装pyqt5-dev-tools,运行：
sudo apt install pyqt5-dev-tools
安装成功后再次运行
catkin_make
运行成功。
二、kobuki安装
1、在自己指定的位置建立一个kobuki文件夹，在文件夹下右键打开终端
mkdir kobuki
cd kobuki
git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_tools.git
修改kobuki.rosinstall文件如下（因为原来包写的是indigo版本），
cd /media/lee/ubuntu/kobuki/yujin_tools/rosinstalls/indigo
sudo gedit kobuki.rosinstall
注释掉原来的git链接（在开始处添加#），添加下列链接
- git: {local-name: yocs_msgs, version: release/0.6-kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/yocs_msgs.git'}
- git: {local-name: yujin_ocs, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git'}
- git: {local-name: kobuki_msgs, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_msgs.git'}
- git: {local-name: kobuki_core, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_core.git'}
- git: {local-name: kobuki, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki.git'}
- git: {local-name: kobuki_desktop, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_desktop.git'}
保存，关闭后，在终端运行，注意看自己的文件夹路径，做相应的修改
wstool init src -j5 /media/lee/ubuntu/kobuki/yujin_tools/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall
然后运行
source /media/lee/ubuntu/rocon/devel/setup.zsh
如果不是用zsh终端的将最后的zsh改为bash即可，然后运行
rosdep install --from-paths src -i -y
最右进行catkin_make操作后就成功编译了
cd /media/lee/ubuntu/kobuki/yujin_tools
catkin_make
三、进行Turtlebot的安装
和第二部类似，先建立文件夹
cd /media/lee/ubuntu
mkdir turtlebot
cd turtlebot
然偶胡修改turtlebot.rosinstall文件如下：
- git: {local-name: turtlebot_msgs, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git'}
- git: {local-name: turtlebot_create, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_create.git'}
- git: {local-name: turtlebot, version: kinetic, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot.git'}
- git: {local-name: turtlebot_apps, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps.git'}
- git: {local-name: turtlebot_interactions, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_interactions.git'}
- git: {local-name: turtlebot_simulator, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git'}
- git: {local-name: turtlebot_create_desktop, version: kinetic, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_create_desktop.git'}
具体的过程为
sudo gedit /media/lee/ubuntu/kobuki/yujin_tools/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
然后注释原来的内容，添加上述的链接。
然后在终端运行
wstool init src -j5 /media/lee/ubuntu/kobuki/yujin_tools/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
source /media/lee/ubuntu/kobuki/yujin_tools/devel/setup.zsh
非zsh终端将zsh改为bash即可，接着运行
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make
这样我们就安装好了Turtlebot。
如果catkin_make 没有出现依赖问题，则忽略下面的截图。
（rosdep这里可能会出现什么依赖问题，catkin_make也有一些错误
出现无法找到rqt_robot_dashboard的问题我们可用打开一个新的 终端输入：
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-robot-dashboard
如果你一次编译，会出现下面这些包找不到的问题问题，因此，只要一次型安装这些包就好了：
sudo apt-get install ros-kinetic-cmake-modules ros-kinetic-interactive-markers ros-kinetic-depth-image-proc ros-kinetic-xacro
最后那张为编译成功的截图。
Final：最后我们做一个简单的测试，用工作站的电脑控制连接Turtlebot的笔记本，注意它们需要在一个网段下，也就是说连接同一个路由器。配置过程可以参考下面的网址：
https://blog.****.net/weixin_42056625/article/details/88413981
工作站连接Turtlebot笔记本：
ssh [email protected]_of_turtlebot
上面的t是Turtlebot笔记本的名称，ip是它对应的ip地址。
然后在Turtlebot端的终端输入：
roscore
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen
工作站输入：
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
然后按照提示输入i就可以控制Turtlebot机器人向前移动了。
在工作站端输入：
rostopic pub -r10 /hello std_msgs/String "hello"
Turtlebot端输入：
rostopic echo /hello
就可以看到Turtlebot端开始每秒10次打印“hello”的消息。
等待后续。。。。。。