ROS Kinetic安装指导（Ubuntu16.04系统）

此文信息参考以下三篇文章并结合安装过程整理所做。
1.「山水@有相逢」https://blog.****.net/weixin_43159148/java/article/details/83375218
2.「Enochzhu」https://blog.****.net/Enochzhu/article/details/103538151
3.「羽逸非凡https://blog.****.net/qq_40780035/java/article/details/102993364

目录：

1. 设置sources.list；
2. 设置key；
3. 更新package；
4. 安装ROS kinetic完整版；
5. 初始化rosdep；
   （含cannot download default sources list from问题解决）
6. 配置ROS环境；
7. 安装依赖项；
8. 测试ROS是否安装成功。

步骤：
1 设置sources.list

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
#此源非常慢，6小时装完三分之一，果断放弃了，建议更换其他镜像，推荐以下：
#清华源（速度很快，几分钟，但是初始化报错，后面叙述，不知道是否是此源的问题）：
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
#中科大镜像源（速度比清华源慢）：
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
#或（速度比清华源慢）
sudo sh -c ‘echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2 设置key
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 更新package
sudo apt-get update

4 安装ROS kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5 初始化rosdep
sudo rosdep init
{
关于ROS安装中出现cannot download default sources list from的一个解决办法一、问题描述：
在安装ROS过程中初始化rosdep：
sudo rosdep init
出现：
ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
意思是初始化时不能访问这个网址，我在浏览器中访问了这个网址，无法打开，但只要将20-default.list中的内容获取到并放到相应的位置，经能够绕开rosdep init这个步骤。
二、解决方法：
首先创建路径，并定位到该目录：
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
创建文件——20-default.list：
sudo gedit 20-default.list
将下面的内容复制粘贴到20-default.list中：
[
’# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
‘# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yamlgbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

’# newer distributions (Groovy, Hydro, …) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead`
]
保存，关闭文件。
若不成功，一定要连手机热点，还不成功多试几次。
}

rosdep update

6 配置ROS环境
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrcsource
~/.bashrc

7 安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8 测试ROS是否安装成功
8.1 CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：
roscore

8.2 CTRL+ALT+T再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node

出现如下窗口：

8.3 CTRL+ALT+T再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，通过方向键（注意活动光标应停留在上图的窗口中）控制小乌龟的移动，如下图所示：

8.4 CTRL+ALT+T再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，可以查看ROS节点信息：
rosrun rqt_graph rqt_graph

出现：

至此，ROS安装成功。