看到某米扫地机器人双十一发售，给孩子们讲解这个的原理（耙耙）

从文字可看，支持3D视觉导航。从图片上看，意思就是扫地机器人，能钻床底，能翻过低的障碍。

那算法大概是怎么实现呢？我做了一个简单的猜想。

3D的建模：就是把当前房间加上1-2个维度。从原来的单纯二维数组，变成四维数组。

如数组 Dimemsion[a][b][c][d] ，a，b代表原来旧一代机器人的方位坐标。 c代表障碍的高度（如果是0，则代表这个地方为平地），d代表这个“床底”的高度（超过机器人高度，机器人才能进入）。当然，还可以加上宽等维度。

这里最重要的，比之前一代机器人增加的就是3d（高度）这个参数，那是怎么计算高度呢。

用高中数学三角函数就能知道高度了。如图：

tan(a) = BC/AB ，BC就是我们要求的高度，那AB可以用机器人测算测出。只要机器人的扫描头支持角度扫描，得出扫描物体和水平角a，那高度BC就 = tan(a) * AB

从而得出 高度，就是 数组 Dimemsion[a][b][c][d] 里面的 c ,d 参数。

再付两张图片。

3D VSLAM 扫描点