Bhuman比赛篇——机器人校准

文档中提到过，实体机器人需要进行关节校准，摄像头校准，颜色视觉校准。

然而当机器人不是“身经百战”，伤痕累累时不需要进行前面两项的校准，否则机器人可能出现动不了的情况。

因之，下面着重介绍机器人颜色校准。

先电脑连接机器人，打开SimRobot，选择RemoteRobot.ros2环境，输入机器人ip 192.168.64.110 / 10.0.64.110 (根据状况选择),如下图所示

打开后双击Scene Graph上的模块， 以及在console中通过vd调出的模块，展示如下

需要调的参数为中间的两部分，参考改变值可根据机器人的眼睛颜色（见pdf文档，第6章led部分），或者simrobot的右下角全局图，或者摄像头的原始图片（左上角）以及色段区分图片（右上角），摄像头相关的图片共四个

目的是：在摄像头的两张原始图片能够显示特征，以及机器人眼睛颜色显现出它看到什么。

在摄像头原始图片上：（加粗部分为重点）

• 球：    阴影部分
• 场地边界线（中心线除外） :  红色直线
• 中心圆  ： 红色圆
• 中心线：   红色虚线
• 球门柱： 黑色白色框
• 球门前的十字定位点  ： 蓝色叉

调节模块1

调节这三个拖动条，参考摄像头4张图片的变化，以及world state的变化

调节后，一定要保存，当调节那三个拖动条时，simrobot的菜单栏会多出如下部分，红框为保存按钮

调节模块2

以上的每个参数可更改得试一试，然后记得在console中输入如下指令保存

心得：优先调节模块2，再调1。

上下摄像头因分辨率的区别需设置不同参数。

守门员除外的其他机器人重点以球为主，尽量能看到中心圆来定位。

守门员：上摄像头主要看球，下摄像头看特征点（以及球门前的十字叉）定位。