Robotics System Toolbox中的机器人运动 (4)

1、前记：

       这篇主要记录在 Robotics System Toolbox中的机器人运动(2)---圆的轨迹跟踪中通过逆运动学求得各关节角的配置，并将其各角度值plot出来。

2、主要内容包括：熟悉原代码部分；qSol结构体中 提取JointPosition的值并画出来。

      

3、在网上找了很久，可以用cat函数，A = cat(1,structur1.name)是按列读取，A = cat(2,structur1.name)是按行读取。

     来源：https://blog.csdn.net/jzwong/article/details/83348104

所以用以下代码将数据全部提取出来：转成矩阵A

 A = cat(1,qSol.JointPosition)

然后从矩阵A中提取关节1到关节6，使用代码如下：

参看：提取矩阵中的数据：https://zhidao.baidu.com/question/367914588232791644.html

最后画出Joint1：plot或stem

或者代码如下：

 stem(joint1,'LineStyle','-.','MarkerFaceColor','red','MarkerEdgeColor','green')
 title('Joint1的值变化')

图结果如下，其他关节数据同上。