ADAMS与Simulink联合仿真（二）

在上一篇中设置好ADAMS向Simulink生成的工程后打开Matlab，先定位到ADAMS的工作目录

一、输入对应文件前缀的名称（输入错误会有修正提示）

在里面可以看到输入输出量，工作区会看到一些ADAMS的参数量

二、输入adams_sys，会启动simulink，并生成一个Model

其中有两个红色的模块分别为S-Funtion和State-Space，用法和simulink是一样的，这里为了简单演示，通过一个Ramp模块输入驱动变量，即是通过ADAMS中的输入状态变量驱动旋转驱动

三、点击adams_sub，设置MSC Software

默认是使用本地的模拟，Adams/Sover type选项选择C++，Interprocess option选择PIPE，选择TCP话可以远程调试，Animation mode选择batch是在Simulink中调试，不调用ADAMS，选择interactive是调用系统中的ADAMS进行联合仿真，Simulation mode选择continuous，若只选择simulink调试，后面选项不用改，若是选择联合ADAMS仿真这要将下面的步长设置的和ADAMS中相同。

四、simulink仿真与联合仿真区别

在设置好上面的参数后开始先进行simulink的单独仿真Ramp设置的是18，仿真时间为10秒，也就是旋转半周，我的ADAMS模型是两个旋转驱动驱动两个杆件，输出的状态变量参数为两个杆件相对与大地（缺省值）的X、Y轴的位移量。

显然这个两个结构的X-Y位移图是正确的，设置adams_sub的MSC Software，Animation mode选项选择interactive选项，imulation mode选择discrete（离散），进行simulink和ADAMS的联合仿真，交互步长设置为0.05。仿真过程中会启动ADASM，没启动的话说明上面那一步错了。

ADASM与simulink的联合仿真是离散的，调试值长一点的话，直线会变得圆滑，看个人使用，真正的联合仿真效果还是很好的，通过我上一篇的一些函数简绍，可以把一些接触力，摩擦力，力矩等以状态变量的形式表现出来。