相机模型公式推导
相机模型，主要有finite camera 和 infinite camera。
其中finite camera就是我们常说的针孔模型，本文对针孔模型的成像过程进行了推导。推导过程如下：
(a) 先假设相机坐标系与世界坐标系重合，推导从相机坐标系到像素坐标系的变换，包括相机坐标系到图像坐标系，图像坐标系到像素坐标系；
(b) 再推导世界坐标系到相机坐标系的变换；
(c) 最后得到世界坐标系到像素坐标系的变换公式。
本文涉及公式推导，在段落中也掺杂一些公式，为了方便编写和查看，下文是小编在word上编写完成后所截图像。
码公式不易，未经允许禁止转载。
至此就完成了从世界坐标系到像素坐标系的变换，K为相机的内参，R、T为相机的外参。K中一共有6个参数（f,mx,my,px,py,s），R、T中一共有6个参数，减去一个尺度因子，所以K[R T]的自由度为11。
主要参考：
《Multiple view Geometry in Computer Vision》
本文同步更新微信公众号：