RealSense D435 点云的获取与处理

官方API，右上角的3D模式即为点云成像。

根据你开启的摄像头情况，可以以彩色、红外、深度三种模式进行点云成像。

如果要进行点云目标提取的工作，建议采用深度点云成像并且关闭右上角的render points功能

这样对目标的成像更加饱和。

右上角的保存键可以将当前帧的点云存为ply文件，支持即时视频以及对录制的bag包进行操作

利用matlab 读取Ply点云仅需两行代码：

ptCloud = pcread('name');
pcshow(ptCloud);

点云坐标系大致是以摄像头中心为原点，水平面为xz，竖直面为y