两相四线步进电机
两相四线步进电机驱动原理可参考：https://blog.****.net/feiyinzilgd/article/details/5743730
主要说一下步进电机驱动芯片作用。
步进电机芯片的控制一般有en、step、dir、ms，分别对应使能、步、方向、细分选择。
两相四线驱动方式有4拍，八拍的方式，对应的芯片细分为full-step、half-step，4拍、8拍电机就转动一圈。
这两种驱动比较简单，直接控制两相线圈的通断来驱动电机。
而步进电机驱动芯片可以实现更加细致的控制，1/4-step、1/8-step、1/16-step。
下图摘自A3919电机驱动芯片数据手册，1/2-step两个图像分别是电机两相线圈的电压电流百分比，可看出8步为一周期电机转动一圈
1/4-step，16步一周期
| 微步Microstep | 一圈步数step | |
| full-step | 4 | |
| half-step | 8 | |
| 1/4--step | 16 | |
| 1/8-step | 32 | |
| 1/16-step | 64 |