13.Parameter Server（参数服务器）

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这里不管是talker或者listener都可以去找到 master设置一个变量，比如上图，Talker找到了master 设置了一个变量 setParam（“foo”，1）设置了一个叫作“foo”（参数名）的变量，储存数值为 ‘1’。listner就可以访问master我需要一个叫作foo变量的参数，然后master就会传给listener。

比如现在listner已经获得了参数foo的值是 1,但是要是这个时候 talker修改了参数值为2,listner不重新请求的话它获取的值是不会更新的。（静态参数，字典！）

在启动roscore的时候，就一起启动了PS.PS相对于上面两个更加静态。

字典（键值）

 

Rosparam

Dump和load文件必须符合YAML格式（前面是名称，中间是冒号，后面是值。可以理解为字典，键值对—— Key在左边，值在右边）。

参数服务器在launch文件里面的配置方法：param；rosparam。

Param和rosparam差不多，只是param只能执行一个，rosparam可以多个。

实例：

Roslaunch

[email protected]:~$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

Rosparam list 查看所有param

Rosparam get 得到这个param信息

Rosparam dump ：

把当前所有文件存到yaml文件里面。

可以打开test.yaml里面查看。

加载命令：（rosalacunch一起加载，或者rosparam load 命令行的方式加载）