捷联惯导的simulink模型解算出来的姿态角数据远远小于实际值的问题

最近在做捷联惯导的小研究 , 思路是 利用Simulink搭建捷联惯导的解算模型, 从串口读取惯性元件(JY901)数据(主要是加速度和角速度数据) ,输入Simulink中进行姿态, 速度的解算.

模型如下图所示:

费了九牛二虎之力, 刚搞定数据读取的问题, 现在又出现了通过simulink模型解算出的姿态角数据远远小于实际值的问题.

举个例子来说明:

我将惯性元件(JY901)绕Y轴旋转90°,按道理讲,姿态曲线相应应该有90°(1.57弧度)的偏转, 但实际的结果是, 姿态曲线只有0.2 弧度的偏转. 姿态曲线变化趋势是正确的.

如下图示: 此时我将惯性元件绕Y轴向右偏转90°(1.57弧度)，而后回到原位．Y轴的姿态角曲线．

我认真检查了模型，诸如计算方法，单位等，都没有发现问题，所以问题到底出在哪里？有哪位兄弟可以解答吗？或者有类似的问题，都欢迎与我交流，先谢过啦！