使用webots内置的插件构建四连杆机构

首先，可以去官网下载最新的webots，网址：https://www.cyberbotics.com/，软件已经免费使用，一键下载，一键安装。

建立robot形状

使用索引建立一个new_world
webots建立四连杆机构模型
选择保存工程的路径，然后一路next，所有使用默认的配置，傻瓜式操作。
单击"+“号，添加一个地板foor

PROTO nodes(Webots Projects)>objects>floors>Floor(Solid),如下图

单击Add

然后同样点击”+"号，添加一个Base nodes>Robot
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给Robot增加一个形状，到Robot节点下面的children电机“+”号

然后在Base nodes里面选择Shape

鼠标电机Robot>children>Shape，然后把光标移到Node的DEF框中，定义形状为Body_shape，这个定义一定要改，后面增加边界属性会用到。
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然后双击appearance NULL选中Base nodes>PARAppearance，单击Add

修改appearance PARAppearance的金属光泽为0.3（个人习惯，太亮了不好看。）

双击geometry NULL，增加Base nodes>Box就行(长方体)。

此时，预览界面中已经出现了一个正方体（在预览界面按住左键拖动鼠标->旋转整个世界，按住右键拖动鼠标->平移整个世界，滚动滚动条缩放世界(world)）。需要注意的是这个时候这个正方体是嵌在Floor里面的，需要通过平移将其平移上来。
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设置显示坐标轴，使用快捷键Ctrl+F1。添加后效果如下图。

改变body的大小，geometry Box把y轴方向拉长。

将body向上平移（拔出floor）

增加边界属性（碰撞），双击boundingObject NULL，然后选择USE中的Body_shape，之前定义好的形状。
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增加物理属性，双击physics NULL,直接使用默认的Base nodes的Physics就行，单击Add。

修改物理属性，将质量mass改成5kg，密度禁用改成-1

将Robot重命名，注意是在name这里修改，必须修改，后面会根据这个名字用到它
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及时保存。
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如上第一个连杆就已经建立好了，下面建立第二跟连杆。鼠标先点击Robot的children，然后点击下图右上角的"+"号。切记，一定加在Robot的children上面。
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选择铰接，然后单击Add

双击HinggeJoint>jointParameters NULL，增加HingeJointParameters，直接单击Add就行。

将axis改为Z轴 0 0 1 将铰链轴所在位置改为0 0.2 0.05

按住Ctrl+F5，显示铰接轴，如下图黑色的直线所示

双击endPoint NULL增加一个Base nodes>Solid
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给endPoint Solid>children增加一个Shape。

按照之前修改body的shape的方法修改appearance和geometry的size。并且将Shape改成Link1_shape

按照之前的增加边界属性的方式增加该边界为Link1_shape，增加physics Physics，的质量为0.01kg。
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移动link1，修改endPoint的translation 为0.1;0.2;0.06，

在endPoint Solid的children中增加另一个铰链以及子节点link2

同样的方法添加第三跟连杆link3

后面是最重要的了，许多教程上都没有讲的，把link3和body使用铰链连接。方法如下
在link3的children下添加HingeJoint，设置铰链参数
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在endPoint中添加一个SolidReference。

在endPoint SolidReference>solidName ""选择body，单击OK，四连杆模型建立成功

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