ubuntu16.04 安装 ROS

我的安装配置为： ubuntu16.04 + ROS，下载包过程中比较慢，建议挂加速器下。

一、正常的安装流程：
     1、设置镜像：
       在安装ROS的时候  可以选择ROS官方的软件源镜像，但是速度会比较慢，因此比较推荐使用国内的，下面以中国科学技术大学镜像源(USTC)为例子进行配置以及安装：

     1.1打开   系统设置->软件和更新->Ubuntu软件 ，设置下载源为  如下图所示：
 

    1.2 系统设置->软件和更新->其他软件，设置如下：

关闭，等待缓存完成。

   1.3  设置安装源：

ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)对应内核分别为4.2和4.4，其他版本需要编译安装不支持直接deb软件源安装，

使用下面命令添加官方的ROS软件镜像源：

~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

     1.4 设置KEY：

在终端中执行如下命令：

~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2、开始安装：
相继执行下面的命令：

~$ sudo apt-get update

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

等待安装完成即可。

3、初始化：
rosdep是ROS中自带的工具，主要功能是为某些功能包安装系统依赖，也是某些ROS核心功能包柏旭用到的工具。因此在完成上述的安装之后需要进行rosdep的初始化

~$ sudo rosdep init

~$ rosdep update

4、配置环境：
~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

~$ source ~/.bashrc

5、安装rosinstall
rosinstall是ROS中一个比较常用的工具，可以下载和安装ROS中的功能包程序

~$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6、测试：
在新终端中执行

~$ roscore

至此，Ubuntu 16.04下的ROS-kinetic就安装完成了

 

二、常见问题处理：
   问题1：有xxx个软件包未被升级

       当我们在输入命令

       ~$ sudo apt-get upgrade

       之后有时候会显示：有xxx个软件包未被升级，处理办法是在执行完上述命令后，继续使用下面的命令：

       ~$ sudo apt-get dist-upgrade

       等待完成就可以发现，所有的软件包就被升级了

   问题2：关于ros-kinetic-desktop-full依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装"报错的解决办法

         当我们在输入命令

       ~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

      之后有时候会显示： 关于ros-kinetic-desktop-full依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装"报错的解决办法，

       处理办法是重新输入下面的命令：

        ~$  sudo apt-get install aptitude

    ~$  sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full