Ubuntu 16.04 安装ROS

配置 Ubuntu 仓库

在设置打开软件和更新,配置确保确保你的"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾的,如下图所示:

Ubuntu 16.04 安装ROS

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

为 Ubuntu 的包管理器增加源，设置计算机接受来自于 packages.ros.org 的软件。添加不同的源

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果在连接**服务器时遇到了问题，可以尝试在上面的命令中用 hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 来替换。

首先，需要确保包管理器的索引已经更新至最新：

sudo apt-get update

接下来安装ROS桌面完整版:
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
Ubuntu18.04版本安装需要把ros-kinetic 换为ros-melodic
若出现连接失败,则再次sudo apt-get update 即可

在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

如果在每次一个新的终端启动时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash 会话是非常方便，这可以通过如下命令来实现：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

完成完整的 ROS 安装之后，可以对安装做一个简单的测试。可以通过 roscore 和 turtlesim 来做测试。roscore如下图:
Ubuntu 16.04 安装ROS

打开新的终端,输入:

rosrun turtlesim turtlesim_node

即可看到一只小乌龟,再次新建一个终端,输入:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

鼠标在新建的窗口内,即可实现乌龟游走,如下图:
Ubuntu 16.04 安装ROS

新建终端输入

rviz