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ROS学习笔记六：

分类: 文章 • 2023-11-23 12:34:40

通信方式

Topic

Ros中的异步通信方式，Node间通过publish-subscribe机制通信ROS学习笔记六：
节点A发布topic，节点B订阅
异步是指publish之后就返回了，不用等待处理的结果
一个topic可以被多个节点订阅，也可以有多个publisher

Message:
topic内容的数据类型，定义在*.msg文件中
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Service

Ros中的同步通信方式，Node间通过request-reply方式通信

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同步：Node A发完一个请求就等待，直到Node B返回了结果，再继续执行
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RPC：在一个进程调用另一个进程里面的函数，与本地函数调用相对
srv：
Service通讯的数据格式，定义在*.srv文件中
写法举例：
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srv文件要放在srv路径下，中间用三个短横分开，上面是请求服务的格式，下面是应答的格式。
当start_detect为True的时候，就开始检测，回传一个HumanPose[]的数组，必须是一个msg文件。**因为srv只能嵌套msg，不能再嵌套srv。**定义id、关节数目、每个关节的具体信息，关节信息再去嵌套一个msg。

定义srv或msg后都要修改以下：
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常用指令：
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Parameter Server

参数服务器：存储各种参数的字典，可用命令行、launch文件和node(API)读写
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Actionlib

类似Service，带有状态反馈的通信方式，通常用在长时间、可抢占的任务中
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action：
action通信的数据格式，定义在*.action文件中
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