学习笔记——sw导出urdf
sw机械臂模型导出urdf示例
机械设计的机械臂模型整体比较复杂，需要按自由度进行简化，将装配体分解为每个自由度一个装配体，在不改变大体外形尺寸的前提下尽量减小零部件复杂程度，最好每个自由度是一个零件。
如果对仿真结果要求较高，分解完自由度后还需要赋予每个零件材质、质量，记录下每个自由度的质量、转动惯量，转动惯量需要先建立参考坐标系，记录关于参考坐标系的转动惯量。
机械设计的机械臂模型整体比较复杂，需要按自由度进行简化，将装配体分解为每个自由度一个装配体，在不改变大体外形尺寸的前提下尽量减小零部件复杂程度，最好每个自由度是一个零件。
如果对仿真结果要求较高，分解完自由度后还需要赋予每个零件材质、质量，记录下每个自由度的质量、转动惯量，转动惯量需要先建立参考坐标系，记录关于参考坐标系的转动惯量。