IMU —— MPU9250_DMP原代码移植

最近在使用MPU9250来学习姿态解算，查询了非常多的网上关于MPU6050和MPU9250的资料，发现内置的DMP可以计算出姿态角，可原代码是用在MSP430和STM407上的，手上有块F429的野火板子，移植过程越到非常多的巨坑，现在想记录下来给各位初学者提供一些便利。

移植好的工程：https://download.****.net/download/zh471021698/11017213

 我自己写了PPT教程文档，这里仅仅是复制其中。

最后录制了一段gif，发现效果还可以：