ros 坐标系
1 . 坐标系统：
当你工作于参考坐标系空间，记住：ROS使用 右手定义 ：
所以，对于 ROS 机器人，如果以它为坐标系的原心，那么：
- x轴：前方
- y轴：左方
- z轴：上方
2 . 在一个绕轴线上的旋转，也使用 右手定义：
根据右手定义，围绕 z轴正旋转 是 逆时针旋转
3 . 测量单位：
ROS使用公制 ：
- 线速度：
m/s - 角速度：
rad/s
线速度=0.5m/s 对于一个室内机器人来说是一个相当快的速度了。角速度=1.0rad/s 就是旋转一圈6秒钟。