ACC算法学习笔记（三）：执行器性能要求 Actuator Control

一、ACC系统执行器种类

       纵向Speed分为accelerator：动力系统VCU/ECU 和 制动系统Braking：ESC/ESP

       横向Lateral：EPS有要求

二、首先ACC对ESP的性能要求

黑色线是给定的制动减速度，一般都是梯形曲线，包括加速过程也有很多这种曲线。蓝色是系统响应。响应都有延迟，超调，收敛

Areq_min可以理解为死区，一般不能超过0.3m/s^2。对于做执行层控制来说，执行器一般都要考虑到死区，零区，包括有可能的限值（如各种Blocking Check）

Tracking Error：延迟响应，不能太大，特别是AEB工况

Ramp Rate：类似于jerk, m/s^3，速度小的话可以大一点，5m/s^3，速度大的话2m/s^3，差不多吧

Overshoot：超调量，小于5%

Settling Time：系统稳定在目标车减速度附近的时间，5%→2.5% 小于1s

Steady-state error:稳态偏差，小于2.5%

 

一般Areq_Max最大需求减速度不能超过0.35g，否则舒适性大大降低，ACC系统不同于AEB系统，舒适性为主

整个系统从制动减速度请求到制动系统稳定减速度响应，时间间隔最好小于250msec

 

制动释放同理，实际响应不可能一下子变为0。

三、ACC系统对ECU/VCU要求，这里统一转化为对扭矩的要求描述

扭矩响应时间，一般都是两三百毫秒

超调误差：5%，一样

响应斜率：5

稳态误差：2.5%

扭矩稳定时间：0.3s，比ESP要求快

 

Over，收工