Apollo教程笔记6——Planning
文章目录
- 1.Introduction to Planning
- 2.Sebastian's Take
- 3.Routing
- 4.World to Graph
- 5.Grid World
- 6.A*
- 7.From Routing to Trajectories
- 8.3D trajectory
- 9.练习：Evaluating a Trajectory
- 10.Frenet Coordinates
- 11.Path-Velocity Decoupled Planning
- 12.Path Generation and Selection
- 13.ST Graph
- 14.Speed Profile
- 15.Optimization
- 16.Trajectory Generation for path
- 17.Lattice Planning
- 18.练习:Ending States for ST Trajectory
- 19.Ending states for SL Trajectories
- 20.Polynomial
- 21.Trajectory Generation for Lattice
- 22.Path Planning Project from SDCND
- 23.Summary
1.Introduction to Planning
2.Sebastian’s Take
3.Routing
Apollo提供的地图数据包括公路网和实时交通信息。
4.World to Graph
5.Grid World
g 值为从开始结点前往候选节点的成本
h 值为从候选结点前往目的地的估计成本或启发式成本
f 值：最佳候选结点是f值最小的节点
6.A*
7.From Routing to Trajectories
8.3D trajectory
9.练习：Evaluating a Trajectory
10.Frenet Coordinates
Frenet 坐标系描述了汽车相对于道路的位置
在 Frenet 框架中
s 代表沿道路的距离，也被称为纵坐标。纵坐标表示在道路中的行驶距离。
d 表示与纵向线的位移，也被称为横坐标。横坐标表示汽车偏离中心线的距离。
11.Path-Velocity Decoupled Planning
路径-速度解耦规划
- path planning : 生成候选曲线
- speed planning
12.Path Generation and Selection
13.ST Graph
14.Speed Profile
在ST图中，可以将障碍物绘制为在特定时间段内阻挡道路的某些部分的矩形。
15.Optimization
16.Trajectory Generation for path
17.Lattice Planning
目标是生成三维轨迹-纵向维度、横向维度和时间维度
S-T 轨迹
S-L 轨迹
18.练习:Ending States for ST Trajectory
三种状态
- cruising 巡航, 意味着车辆将在完成规划步骤后定速行驶
- following 跟随
- stopping 停止