ROS kinetic开发环境配置

1.安装Ubuntu系统。此例中的Ubuntu系统安装在VMware虚拟机中，版本号为16.04。

2.安装ros开发环境前，配置设置，此例中的ros使用kinetic版本。 

    2.1.Ubuntu系统右上角，打开system setting（系统设置）->Software&Updates（软件与更新）

    2.2.点击上方Other software（其他软件）,点击左下角add（添加）按钮

    2.3.复制：deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ trusty main

    2.4.确定点Add Source 勾选选项

3.正式安装ros:http://wiki.ros.org/

    3.1.配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。

          sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    3.2. 添加 keys

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

    3.3. 更新并安装

           确保你的Debian软件包索引是最新的：

           sudo apt-get update //确保你的 Debian 软件包索引是最新的
           sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full  //桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、                    2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

   3.4. 初始化 rosdep

    sudo rosdep init  //在开始使用 ROS 之前你还需要初始化 rosdep。rosdep 可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一      些系统依赖，同时也是某些 ROS 核心功能组件所必需用到的工具。
    rosdep update    //更新ROS源代码。这个命令相当于 Linux 使用 sudo apt-get update 来更新系统软件，它的作用就是更新          ROS 系统中的软件包

   3.5. 环境设置

    如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多。

  echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc  //意思是：将source /opt/ros/indigo/setup.bash这句话 ，添加到 ~/.bashrc 文件中。
    source ~/.bashrc

3.6 安装 rosinstall

   sudo apt-get install python-rosinstall   //rosinstall是 ROS 中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就  可以给某个 ROS 软件包下载很多源码树。

3.7.测试ros是否安装成功

    roscore

3.8/此时ros已经成功安装

3.9.卸载Indigo：用apt-get方式安装kinetic的，卸载使用如下命令：

$ sudo apt-get remove ros-kinetic-*

卸载成功的效果：就是/opt/ROS/kinetic文件夹被删除