OpenMV超声波测距

OpenMV超声波测距

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参考链接：https://blog.****.net/bei_dai_he/article/details/71773032

本实验用的是M7。

首先是HC-SR04的时序图：

触发信号：通过trig引脚提供一个超过10ms的高电平信号；

内部信号处理：内部会发出8个40HZ的脉冲信号并检测回波。

输出响应信号：从收到回波开始，输出信号线echo会输出高电平，高电平的时间长短与所测的距离成正比。

距离的计算公式：s=高电平时间*声速（340m/s）/2

以上文字引自：https://blog.****.net/bei_dai_he/article/details/71773032

原来的算法（见上述链接）使用了硬中断，可以提高精确度，但是同样地，遭遇了一些问题： VCC 此模块的工作电压值为5V，3.3V电压下不能正常工作。而OpenMV不能提供3.3V以上电压； 中断函数以及Pin口 其实同树莓派自带的RPi.GPIO库类似，二者的基于Python的中断都缺乏一定的稳定性，用示波器看Pin7的电平，是相位上移动的：

同样地，中断也会遇到类似问题：上升/下降沿检测不到。 因此一种比较笨的办法是反复初始化串口与使能中断，使其回到原始状态，因为一般来说，第一次的回调值是可以检测到的。 根据上述问题做出一些改动：