路径规划之Backward search and forward search

应该翻译成正向搜索和反向搜索？

反正意思就是backward指从目标节点到起始节点的搜索，forward指从起始节点到目标节点的搜索

常见的比如A* 就是forward search，D* 是backward search。那么问题来了，两种方法肯定是有优劣的。

我们简单的用下面这个例子描述问题

如果正向搜索显然会因为很多分支导致效率下降，但是如果反向搜索会得到如下结果，访问的节点数会少很多

现在我们这样来定义这个问题，f(v,d)表示一组节点的集合，其中节点距离节点v的距离都小于距离d。现在假设起始节点为s，目标节点为t。
那么，当f(s,d) < f(t,d) forward search更好，也就是起始节点附近满足距离d的节点数小于目标节点附近满足距离d的节点数
当f(s,d) > f(t,d) backward search更好

这里我联想到RRT(Rapidly-exploring random tree)算法，也顺便记一笔

在我们迭代RRT的时候，我们定义的节点是可以有多个子节点，但只有一个父节点。当迭代条件停止(迭代数达到最大或者树中的节点距离目标点已经足够近了)。我们从目标点附近往回开始backward search就可以找到整条路径