最近手头的项目需要使用一个型号是VLP-16的雷达，关于这款激光雷达16线，垂直角度-15-15，水平角度0-360度，数据UDP通讯。产品说明有效的探测距离是100m。
首先解决硬件连接问题。

1.激光雷达连接与设置

1.默认设置的IP是192.168.1.201。把主机的以太网IP设置为同一网段

2.在浏览器登录雷达IP，出厂默认192.168.1.201

简单介绍配置：
Laser：on 激光线打开 off激光线关闭
Return Type：有三种方式 Strongest、Last和Dual。需要知道一条激光发射出去后会返回多个距离值，Stongest 返回信号强的 Last返回最远的，都称为SingleReturnMode，Dual Return Mode模式返回两个值。这两种模式UDP报文的结构也不一样。

Motor RPM: 是雷达的转速，转速在300-1200转/分，设置此参数雷达水平角的分辨率为0.4-0.1度。
FOV STAT & END：水平角度范围设置。雷达的角度起始如下图

网络的设置：

设置UDP和本机IP，关于UDP的通讯模式

设置IP之后，设置页面的地址即为该IP地址，注意DHCP设置为On后自动分配IP，使用抓包工具确定分配的IP是什么，如Wireshark。

2.报文

1.首先了解下雷达的数据的坐标系

每一个点坐标为R，α，ω，其中ω为激光线垂直角，是固定值

注意LaserID与对应角度值。
2. DataPacket
端口：Data Port:
一个UDP报文长度为1248字节 其中42字节报头 其余为12组数据和4字节时间戳和2字节Factory Bytes。
每个数据块为2字节标志位+2字节角度+32*（2距离 + 1强度）字节信息。
Single Return：每个包代表Strongest或Last数据 每个包的角度对应第一组的角度，第二组数据的角度可以用两组数据块均值求出(根据分辨率也可以）
Dual Return：每两个块看做一组，偶数块是Strongest或secondStrongest值，奇数块是Last值。 角度类似。

3PositonPacket
端口：Telemetry Port。
554字节报文，42字节报头和512字节报体

4.报文中的信息为字符形式，需要自己进行转化

3.总结

使用上并没有什么难度，由于是国外产品缺少中文手册。