环境：Ubuntu12.04，完全安装桌面版本ROS（hydro版本）。
安装Opencv
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$ sudo apt-get install ros-hydro-opencv2 ros-hydro-vision-opencv
安装后的opencv路径：
/opt/ros/hydro/include
编写DisplayImage.cpp文件，写入下面的代码
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#include "opencv/cv.h"
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#include "opencv/highgui.h"
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int main( int argc, char** argv )
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{
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IplImage* img = cvLoadImage( argv[1] );//加载命令行所指的图片到内存
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cvNamedWindow( "haha", CV_WINDOW_AUTOSIZE );//命名窗口
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cvShowImage( "haha", img );//显示图像
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cvWaitKey(0);//等待键盘输入
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cvReleaseImage( &img );//释放内存
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cvDestroyWindow( "haha");//摧毁窗口
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}
程序分析：
IPlImage：是描述图像的结构体类型；
cvNamedWindow：创建一个窗口，第一个参数是窗口标题，第二个参数是窗口的属性，当设置为0时，窗口的大小时固定不变的，但是窗口的大小时可以随意缩放，当设置为CV_WINDOW_AUTOSIZE时，窗口则会则会根据图像的实际大小进行缩放；
cvShowImage：显示图像，第一个参数指定图像在哪个窗口进行显示，第二个参数制定要显示的图像的结构体；
cvWaitKey：等待键盘输入，参数为0代表，一直等待，直到有键盘输入则退出显示；
cvReleaseImage：释放内存；
cvDestroyWindow：摧毁窗口。
在源文件同一个目录下，新建一个CMakeList文件，写入：
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project(DisplayImage)
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find_package(OpenCV REQUIRED)
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add_executable(DisplayImage DisplayImage)
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target_link_libraries(DisplayImage ${OpenCV_LIBS})
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cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
然后生成可执行文件：
运行程序：
