QGC PlanView(任务规划功能) 界面加载顺序

 

一，文件位置： qgroundcontrol.qrc->qml->PlanView.qml

二，任务规划 UI

QGCViewPanel{

       FlightMap{//1,地图

        ToolStrip{//2,左侧 竖条状工具栏 Waypoint  Sync Center In Out

        title: qsTr("Plan")

                      }            

       }     

Item{  //3,右侧 Mission（任务） Fence（地理围栏）Rally（集结点） 选择区域

      anchors.fill:  rightPanel

     //PlanElementselector(Mission/Fence/Rally)

     Row{

       id:planElementSelectorRow

 

       QGCRadioButton{

                     text:qsTr("Mission")

           }

    QGCRadioButton{

          id:planElementGeoFence

                   text:qsTr("Fence")                  

          }

       }

}

MapScale{//4,左下角 地图比例尺

           id:                mapScale      

 }

MissionItemStatus{//5,底部 任务状态

           id:                waypointValuesDispla

       }      

} 

Component{//Sync组件，位于左侧条状工具栏之中。用于 上传任务、下载任务、读文件、写文件、删除所有任务。

        id:syncDropPanel

   

    QGCButton{

            text:qsTr("Upload")

}

    QGCButton{

            text:qsTr("Download")

}

} 

三，上传航点过程

1，点击 Waypoint

ToolStrip-》onClicked:{                                

                    switch(index){

                    case0:

                        _addWaypointOnClick=checked

2，在地图上添加航点  MouseArea中

varcoordinate=editorMap.toCoordinate(Qt.point(mouse.x,mouse.y),false/*clipToViewPort*/)//鼠标当前点 转为十进制 经纬高

                    coordinate.latitude=coordinate.latitude.toFixed(_decimalPlaces)

                    coordinate.longitude=coordinate.longitude.toFixed(_decimalPlaces)

                    coordinate.altitude=coordinate.altitude.toFixed(_decimalPlaces)

                        }

 

functioninsertSimpleMissionItem(coordinate,index){

       varsequenceNumber=_missionController.insertSimpleMissionItem(coordinate,index)

       setCurrentItem(sequenceNumber,true)

}

 2.1 文件位置：MissionManager->MissionController.h

 intMissionController::insertSimpleMissionItem(QGeoCoordinatecoordinate,inti)

{

    intsequenceNumber=_nextSequenceNumber();

    SimpleMissionItem*newItem=newSimpleMissionItem(_controllerVehicle,this);

    newItem->setSequenceNumber(sequenceNumber);

    newItem->setCoordinate(coordinate);

    newItem->setCommand(MavlinkQmlSingleton::MAV_CMD_NAV_WAYPOINT);

    _initVisualItem(newItem);

    if(_visualItems->count()==1){

       newItem->setCommand(_controllerVehicle->vtol()?MavlinkQmlSingleton::MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF:MavlinkQmlSingleton::MAV_CMD_NAV_TAKEOFF);

    }

    newItem->setDefaultsForCommand();

    if((MAV_CMD)newItem->command()==MAV_CMD_NAV_WAYPOINT){

       double     prevAltitude;

       MAV_FRAME  prevFrame;

 

       if(_findPreviousAltitude(i,&prevAltitude,&prevFrame)){

           newItem->missionItem().setFrame(prevFrame);

            newItem->missionItem().setParam7(prevAltitude);

       }

    }

    _visualItems->insert(i,newItem);

    _recalcAll();

    returnnewItem->sequenceNumber();

} 

3，上传 Upload
PlanView.qml sendToVehicle()->MissionController.h sendToVehicle()
->sendItemsToVehicle(_managerVehicle,_visualItems) 
-> vehicle missionManager()->writeMissionItems(rgMissionItems)
->MissionManager.cc_writeMissionItemsWorker-> _writeMissionCount() 
 mavlink 写入总个数,并发送回应请求_startAckTimeout(AckMissionRequest);
->_handleMissionRequest（ ）  mavlink收到请求，开始通过 航点序号发送航点

4,总结：先发送总个数，收到回复后，开始发送航点。按照 回复-》发送->回复-》发送的方式。

5,航点上传顺序参考：https://wenku.baidu.com/view/76e79317b7360b4c2e3f641f.html

6,中心 地图 网片切割：https://www.jianshu.com/p/31a538c9cfc9?from=timeline&isappinstalled=0